马镫的发明时间有多种说法，但学界普遍认为马镫是在 十六国时期发明的，即公元3世纪中叶到4世纪初。具体来说，最早的马镫出现在中国东北方的草原地区，这种马镫是木芯长直柄包铜皮的挂式马镫。此外，也有观点认为马镫最早出现在秦汉时期，成熟于北魏时期，但这一说法并未得到广泛认可。
考古发现表明，马镫的早期形式可能是单侧的，用于辅助骑手上马，而双侧马镫则是在东晋时期开始流行。最早的现代风格封闭式马镫出现在公元322年南京附近的金朝中国墓葬中。
综合来看，马镫的发明时间大致可以确定在公元3世纪到4世纪之间，最早的形式可能是单侧辅助上马的装置，后来逐渐演变为双侧马镫，并在南北朝时期广泛流行。