法兰克六轴机械手的编程修改通常涉及以下步骤：
创建或打开程序
打开机械手控制软件。
创建一个新的程序或打开现有的程序。
连接控制器
将计算机与机械手的控制器通过以太网、串行接口等方式连接。
示教
机械手必须进行示教才能执行任务。
示教是将机械手移动到目标位置的过程，并将这种移动记录下来。
示教可以手动完成，也可以通过计算机程序指令自动执行。
编写程序
在将示教程序完全记录下来后，编写机器人执行任务的指令。
例如，程序控制机械手提起和放下物品。
编程调试
在编写程序阶段，需要对机械手进行测试。
可以用仿真程序对机械手任务进行同步操作，以确保每一步的连接和运动顺序正确。
执行程序
将开发的程序加载到机械手控制器中。
确认无误后即可执行任务。
如果你需要修改现有的程序，通常步骤如下：
备份现有程序
在进行任何修改之前，确保备份现有的程序，以防修改过程中出现问题。
编辑程序
使用控制软件提供的编辑功能，打开需要修改的程序文件。
找到需要修改的部分，并进行相应的修改。这可能包括修改指令、添加新的指令或删除不需要的指令。
调试程序
在修改完成后，进行调试以确保程序的正确性。
可以通过模拟示教或实际运行程序来检查机械手的动作是否符合预期。
测试程序
在实际环境中测试程序，确保其在实际使用中能够正常工作。
更新程序
如果测试成功，将修改后的程序加载到机械手控制器中，并执行新的程序。
请注意，具体的编程语言和工具可能因不同的机械手型号和控制软件而异。建议参考法兰克机械手的用户手册或官方文档，以获取详细的编程指南和修改说明。