机械手在编程时，主要涉及X轴、Y轴和Z轴的控制，以实现其在三维空间中的精确定位和操作。以下是编程的基本步骤和要点：
原点复归
在进行任何动作之前，机械手需要回到原点。这通常通过按下“原点复归”按钮，并等待机械手自动回到原点来完成。
坐标系设定
机械手编程需要定义一个坐标系，以便描述机械手在三维空间中的位置和方向。X轴通常表示水平方向，从左到右为正方向；Y轴表示垂直方向，从下到上为正方向；Z轴表示深度方向，通常指向工件或工作台。
动作顺序编程
等待点：设置X轴和Y轴的值，Z轴通常设为0，表示机械手在此点等待。
姿势复归：设置姿势复归时间和姿势监控时间，以便在需要时调整机械手的姿势。
开模完成：在开模完成后，机械手需要移动到下降点1，此时X轴和Y轴的值与等待点相同，Z轴值设为0。
直线移动：
前行点1：X轴和Z轴的值不变，Y轴值设为新的位置。
后退点1：X轴和Z轴的值不变，Y轴值回到等待点。
上升点1：X轴和Y轴的值不变，Z轴值设为0。
姿势动作：设置姿势时间和姿势监控时间，允许合模。
前行点2：X轴值不变，Y轴值变大，Z轴值设为0。
横出点1：X轴值变大，到达工作台上方，Y轴值与前行点1相同，Z轴值设为0。
下降点2：到达工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴值变大。
治具开：吸着或夹取工件后，计时T13。
上升点2：X轴和Y轴的值不变，Z轴值设为0。
横入点：Y轴和Z轴的值不变，X轴值变小，通常取等待点的X, Y, Z轴数值。
返回：完成所有操作后，机械手返回原点。
设置要领
原点复归：等待点应设置在开模后动模和定模之间距离的一半的上方，以避免挂到零件，X值和Y值都应设置，Z值设为0。
下降点1：下降高度以能吸住零件为准，X轴和Y轴的值与等待点相同，Z轴值设为0。
偏移指令
如果需要微调机械手的位置，可以使用偏移指令。常见的偏移指令包括直线偏移、旋转偏移、坐标系偏移和工具偏移。例如，可以使用“MOVE X OFFSET 10 TO POSITION 100”指令将机械手在X轴上向正方向移动10个单位，然后到达位置100。
通过以上步骤和要点，可以实现对机械手X轴、Y轴和Z轴的精确编程和控制，从而完成复杂的自动化操作任务。