五轴机械手具有抱具和吸盘时，编程步骤如下：
准备工作
确定机械手的操作目标，包括需要执行的动作、坐标和角度等参数。
选择编程方式
可以选择离线编程或在线编程。离线编程通过机器人编程软件将程序上传到机械手控制器中。在线编程通过直接控制机械手进行编程。
学习机械手的编程语言
不同的机械手有不同的编程语言，需要学习和掌握相应的编程语言。例如，有些机械手可能使用基于标准G代码的编程语言。
创建程序
根据操作目标和编程语言，利用编程软件或直接操作机械手进行编程，创建执行任务的程序。例如，使用G代码指令来定义位置、速度、加速度和运动轨迹等。
编写运动指令
根据具体需求，编写机械手的运动指令。使用G代码指令来控制机械手的每个轴的运动，以达到期望的位置和姿态。确保指令的顺序和参数设置正确。
调试和测试
在实际使用机械手之前，建议进行调试和测试。可以通过模拟运行或实际操作机械手，观察和验证编写的运动指令是否按照预期工作。如有需要，进行调整和修正。
运行程序
将程序上传到机械手控制器中，启动机械手进行程序运行。
优化程序
根据实际运行效果，对程序进行优化，改进程序的准确性和效率。
示例程序段（使用G代码）
```gcode
； 定义初始位置
G92 X0 Y0 Z0
； 移动到取物位置
G1 X100 Y100 Z50
； 激活抱具
G43 H10 F100 ； 激活抱具，设置高度为10mm，速度为100mm/min
； 夹紧产品
G0 Z10
G1 X20 Y20
G28
； 移动到放物位置
G1 X100 Y100 Z50
； 断开抱具
G44 H10 F100 ； 断开抱具，设置高度为10mm，速度为100mm/min
； 移动到初始位置
G1 X0 Y0 Z0
```
注意事项
确保机械手的坐标系设置正确，以便程序能够准确地控制机械手的位置和姿态。
在编程过程中，注意检查机械手的运动范围、速度和加速度，确保机械手的运动平稳和准确。
根据实际需求调整程序中的参数，以确保机械手能够高效、准确地完成任务。
通过以上步骤和示例程序段，您可以开始编程五轴机械手，使其具有抱具和吸盘的功能。