在UG四轴编程中，加工凹陷曲面可以采用以下几种方法：
球刀加工
球刀适用于曲面加工，可以在较大半径的球面上进行切削。
通过调整球刀的加工路径，可以实现四轴凹面加工。
螺旋刀具加工
螺旋刀具适用于高效率的加工，可以在加工过程中不断进给，减少进给次数，提高加工效率。
UG软件可以根据设定的参数进行螺旋刀具的路径规划。
等径刀具加工
等径刀具适用于开粗加工，直径一般较大，可以快速移除大量材料。
UG软件可以根据加工需求选择适当的等径刀具，并通过路径规划实现四轴凹面的开粗加工。
铣削
将工件夹紧在数控铣床上，使用含有切削刀具的刀架进行铣削操作。
通过控制刀具的不同运动轴，可以切割出复杂的凹面形状。
镗削
通过数控机床的主轴和分轴的协同工作，将刀具置于工件内部，进行凹面加工。
这种方法适用于加工比较深的凹面。
拉削
使用特殊的削减工具，将工件表面的材料切削掉，形成凹面。
这种方法适用于加工较大尺寸的凹面。
打磨
通过研磨工具对工件表面进行加工，使其逐渐变平，并形成凹面形状。
这种方法适用于加工高精度的凹面。
开槽
在UG软件中使用“开槽”命令，选择合适的开槽方式（如直线型、圆弧型、U型等），并设置相关参数完成编程。
轮廓铣削
使用“轮廓铣削”命令，选择合适的刀具路径（如平行铣削、螺旋铣削、定向铣削等），并设置刀具半径、切削深度等参数完成编程。
自由铣削
基于曲面的自由铣削功能，通过点选曲面进行编程，设置铣削刀具的参数，选择刀具路径完成编程。
根据具体的加工需求和工件形状，可以选择以上一种或多种方法进行加工。在编程过程中，应注意刀具路径的合理性和加工效率，以确保获得高质量的加工结果。