海天机械手副臂的编程步骤如下：
确定目标位置和高度
根据实际需求，确定副臂需要到达的目标位置和高度。
选择编程语言和控制软件
选择合适的编程语言（如C++、Python、PLC编程语言等）和控制软件（如ABB的RobotStudio、KUKA的KUKA SmartPad等）。
编写控制指令
编写控制机械手电机和传动系统的指令，使其上升到目标位置。指令应包括控制电机的速度、加速度和位置等参数。
例如，在RobotStudio中，可以使用运动命令（如MoveJ）来控制机械手的移动。
考虑安全性和精确性
在编程过程中，需要考虑机械手的安全性和精确性，确保机械手能够准确地上升到指定位置，并避免碰撞或其他意外情况的发生。
可以设置安全边界和缓冲区，以减少碰撞风险。
测试和调试
通过实际测试和调试，确保编程的准确性和稳定性。
可以使用模拟软件进行模拟测试，验证程序的正确性，并进行必要的调整。
优化和调整
根据测试结果，对程序进行优化和调整，以达到最佳的性能和稳定性。
建议：
在编程前，仔细阅读机械手和控制软件的用户手册和文档，了解相关的编程接口和参数设置。
如果可能，可以先在模拟环境中进行测试，确保程序的正确性后再进行实际测试。
与机械手制造商的技术支持团队合作，获取专业的编程帮助和支持。