机器人编程制作道闸的过程可以根据不同的编程环境和硬件选择而有所差异。以下是几种常见的编程方法和步骤：
基于乐高Mindstorms EV3的编程
创建新项目
打开乐高Mindstorms EV3编程环境。
创建一个新的项目。
选择模块和传感器
选择适当的模块和传感器来构建道闸机构。乐高Mindstorms EV3套件中包含了各种传感器和执行器，例如光线传感器、电机块等。
编写程序
通过拖拽和连接编程块来编写程序。编程块包括传感器块、执行器块、控制块和逻辑块等。
传感器块用于读取道闸状态，例如光线传感器可以用来检测车辆的到来。
执行器块用于控制道闸的运动，例如电机块可以用来控制道闸的开启和关闭。
控制块和逻辑块用于控制程序的流程和判断条件。
使用循环结构来实现道闸的自动控制，例如使用一个无限循环来不断检测传感器的数值，当检测到车辆到来时，执行开启道闸的操作，当车辆通过后，执行关闭道闸的操作。
可以为道闸添加声音提示、LED灯光等功能。
上传程序
将编写好的程序上传到乐高Mindstorms EV3智能砖上。
将智能砖连接到道闸模型上，实现道闸的自动控制。
基于PLC的编程
选择PLC编程软件
常用的PLC编程软件有Siemens的STEP 7、Rockwell的RSLogix 5000、Mitsubishi的GX Works等。
编写控制程序
使用PLC编程软件编写控制程序。
常见的编程语言有C、C++、C、Java等。
脚本语言如Lua、Python、JavaScript也可以用于编写控制程序。
连接硬件
将电机、传感器和控制器连接起来，确保电路连接正确，并进行必要的测试和调试。
调试和测试
完成编程后，进行道闸的调试和测试，确保道闸能够正确地对车辆的进出作出反应，并且升降动作正常可靠。
基于Arduino的编程
安装硬件
安装电机和道闸杆，确保电机位置和道闸杆的连接处稳固可靠。
安装传感器，例如超声波传感器，用于检测车辆的进出状态。
连接电机、传感器和Arduino板。
编写程序
使用图形化编程软件如Mixly编写程序。
设置传感器、控制指令和等待时间等参数。
测试程序，确保超声波传感器正常工作。
上传程序
将编写好的程序上传到Arduino板。
测试道闸的升降动作和传感器的工作状态。
总结
根据具体的硬件和编程环境选择合适的编程方法和工具，可以实现功能各异的道闸系统。乐高Mindstorms EV3适合初学者和快速原型设计，而PLC和Arduino则更适合需要更高灵活性和自定义性的应用场景。