欧姆龙PLC的编程可以通过以下步骤进行：
选择编程软件
使用欧姆龙提供的CX-Programmer软件进行编程。该软件具有直观的用户界面，支持多种编程语言，包括梯形图（LAD）、功能块图（FBD）和结构化文本（STL）等。
创建功能块
在CX-Programmer中，功能块用于促进结构化编程。功能块由块头和块体组成，块头包含输入输出变量和内部变量，块体包含执行算法。创建功能块的步骤包括定义输入输出变量、编写算法等。
梯形图编程
梯形图是一种图形化编程语言，模拟电气线路图形式。通过使用标准的电路元件符号（如开关、继电器、计数器等）来描述程序逻辑。编程时，先定义输入输出模块，然后通过连接不同的逻辑元件构建程序逻辑。
位置控制指令
欧姆龙PLC中常用的位置控制指令包括@SPOS（设定目标位置）、@VELC（设定速度）、@ACC（设定加速度）和@START（启动运动）。在使用这些指令前，需确保已正确设置轴参数。
编码器接线
编码器可以通过高速计数器功能与PLC连接。接线时，需根据编码器的输出类型（如NPN或PNP）和信号类型（如增量型或值型）正确连接。编码器的接线图可以参考欧姆龙提供的官方手册或在线资源。
调试和优化
编程完成后，通过监视器进行在线调试，检查输入输出地址是否正确，以及是否忘了给PLC上电等常见问题。根据调试结果对程序进行修改和优化。
注意事项
在编写程序时，需要注意编码器的分辨率和信号类型等参数，以及编码器反馈的位置信息如何在PLC程序中处理和使用。为了保证编码器的精度和稳定性，还需要进行定时和校准等操作。
通过以上步骤，可以实现对欧姆龙PLC的编程，以满足各种自动化控制需求。建议参考欧姆龙官方提供的编程手册和在线资源，以获得更详细的指导和帮助。