万向头铣螺纹的编程步骤如下：
确定螺纹参数
螺距（Pitch）
螺纹类型（如公制或英制）
螺旋角（Helical Angle）
锥度（Taper）
定义切削工具参数
刀具半径（Tool Radius）
切削速度（Cutting Speed）
进给速度（Feed Rate）
计算切削路径和切削深度
根据螺纹参数和切削工具参数，计算出切削路径和切削深度。切削路径通常为螺旋线，深度为每次进给的距离。
编写G代码
根据计算出的切削路径和深度，选择合适的G代码指令来控制刀具的移动和加工过程。以下是一个简单的G代码示例：
```g
； 定义螺纹参数
M10x1.5
； 定义切削工具参数
Tool Radius = 3mm
Cutting Speed = 500rpm
Feed Rate = 200mm/min
； 计算切削路径和深度
Helical Path = Spiral
Depth per Pass = 0.5mm
； 编写G代码
G01 X0 Y0 Z0 F200 ； 移动到起始位置
G01 Z-0.5 ； 下刀到初始深度
G02 X10 Y0 Z-1.5 I0 J0 K-0.26 ； 螺旋线切削路径
G01 Z-2 ； 上升到指定深度
； ... （继续添加G代码指令完成整个螺纹加工过程）
```
上传G代码到数控机床
将编写好的G代码上传到数控机床中，并进行调试和运行，确保刀具按照预定的路径和参数进行螺纹加工。
建议在实际编程过程中，先进行模拟加工以验证程序的正确性，并进行必要的调整，以确保加工质量和效率。