三菱PLC（Programmable Logic Controller）的速度模块编程通常涉及使用内部高速计数器（High-Speed Counter, HSC）来测量编码器的脉冲，从而计算出电机的速度。以下是一个基本的编程步骤和示例代码，用于计算电机速度：
硬件连接
编码器连接 ：将编码器的A相和B相分别连接到PLC的X0和X1端口。电源：
确保编码器和PLC的电源连接到24V直流电源。
复位开关：
在电机运行回路中设置一个复位开关，当设备运行到该开关处时，复位内部高速计数器的数值，以消除累计误差。
软件编程
设置高速计数器
将内部高速计数器的上限值设得足够大，以避免在设备运行到复位开关处时因达到计数上限而重新计数。
使用SPD指令
三菱PLC的SPD（Speed Detection）指令用于测量速度。其应用格式为：`SPD d1 d2 d3`。
`d1`：输入端口（例如X0）。
`d2`：时间（例如1000ms，即1s）。
`d3`：用于存储在`d2`时间内输入的脉冲数。
计算速度
在1秒内，将X0端口输入的脉冲数送入D3。
计算电机旋转一周时编码器输出的脉冲数（设为K）。
将D3中的数值与K相乘，得到1秒内装置运行的距离，即速度。
示例代码
```plaintext
LD M8000 OUT C251 K12345678
； 硬件连接
LDI X0 0
LDI X1 0
LDI X2 24V
； 高速计数器初始化
LDI HSC0 0
； SPD指令应用
SPD X0 1000 D3
； 计算速度
MUL D3 K1000 D4
； 输出速度
OUT D4
； 复位开关处理
LDI X3 1
CPI X3 1
BNZ L1
LD HSC0 0
L1:
```
解释
LD M8000 OUT C251 K12345678：
初始化M8000输出端口为K12345678。
LDI X0 0、 LDI X1 0、 LDI X2 24V：
初始化X0为0，X1为0，X2为24V（电源）。
LDI HSC0 0：
初始化高速计数器HSC0为0。
SPD X0 1000 D3：
在1秒内（1000ms）测量X0端口的脉冲数，并将结果存储在D3中。
MUL D3 K1000 D4：
将D3中的数值与K1000相乘，结果存储在D4中。
OUT D4：
输出D4中的速度值。
LDI X3 1：
初始化计数器X3为1。
CPI X3 1：
检查X3是否为1。
BNZ L1：
如果X3不为1，跳转到L1。
LD HSC0 0：
复位高速计数器HSC0为0。
L1：
标签，表示复位完成。
请注意，这只是一个基本示例，实际应用中可能需要根据具体需求进行调整。建议在实际编程前，仔细阅读三菱PLC的官方文档，并确保硬件连接正确。