一轴伺服机械手的编程步骤如下：
理解任务需求
确定机械手要完成的具体任务和动作。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统选择编程方式，常见的有示教编程、离线编程和控制编程。
示教编程
通过手动操作机械手，将机械手的运动过程记录下来。可以使用示教器或者外部设备进行示教。示教编程适用于简单的任务或者少量的动作。
离线编程
使用机械手编程软件，在计算机上进行机械手的编程。可以通过图形化界面、脚本编程或者元件建模方式进行。
控制编程
使用机械手控制器提供的编程语言和指令，直接在控制器上进行编程。通常需要了解控制编程语言如Rapid、KRL等。
调试和优化
编写完成后，进行调试并优化程序，确保机械手能够正常地执行任务。
测试和验证
在实际工作环境中进行测试和验证，检查机械手在不同情况下的表现和性能。
更新和维护
根据实际情况，对编程进行更新和维护，修复bug或者进行性能优化。
具体编程细节：
设定机械手的初始位置和姿态
这可以通过手动操作或使用示教器来完成。
定义目标位置和姿态
确定机械手需要移动到的目标位置和姿态，可以使用坐标系或特定的工具来描述。
编写程序
使用机械手编程语言（如RoboDK、ROS等）编写程序，指定机械手的动作和路径。这可以包括直线移动、旋转、抓取和放置等操作。
调试和验证
在实际操作之前，进行程序的调试和验证，确保机械手的动作符合预期要求。
常用编程工具：
RoboDK：一款功能强大的机器人编程软件，支持多种机器人和控制系统。
ROS（Robot Operating System）：一个用于机器人应用程序的开源框架，支持多种编程语言和工具。
FANUC的KAREL：通过图形化界面或文本编辑器进行编程。
Siemens NX：提供机器人编程功能，具有强大的仿真和虚拟测试功能，支持多种编程语言如C++和Python。
编程语言：
G代码：广泛应用于数控系统和机器人编程。
C语言：常用于嵌入式系统和控制器的编程。
Rapid：一种用于机器人编程的高级语言，适用于FANUC控制系统。
KRL：另一种用于机器人编程的高级语言，适用于KUKA控制系统。
通过以上步骤和工具，可以完成一轴伺服机械手的编程任务。建议根据具体的机械手类型和控制系统的支持情况，选择合适的编程方式和工具。