横纵式机械手的编程可以通过以下步骤进行：
确定任务需求
根据实际生产需求，明确机械手需要完成的任务，包括动作、工件位置和姿态等。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统，选择合适的编程方式。常见的编程方式包括离线编程、在线编程和示教编程。
确定坐标系
确定机械手的工作坐标系，包括基坐标系和工具坐标系。基坐标系是机械手的固定参考系，工具坐标系是机械手末端执行器的参考系。
编写程序
根据任务需求和编程方式，选择合适的编程语言和开发环境，编写机械手的控制程序。
离线编程可以在计算机上使用专门的软件进行，例如使用CAD/CAM软件建立机械手的三维模型，规划运动轨迹，并添加自动化操作。
在线编程可以通过控制面板或编程器进行，直接在机械手控制器上进行编程和调试。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化，确保机械手能够按照预期完成任务。
通过模拟运行或实际运行，检查机械手的动作是否顺畅，是否存在误差或需要调整的地方。
验证和测试
在实际环境中验证机械手的性能，确保其能够准确、高效地完成预定任务。
进行测试，排除可能存在的错误，并进行必要的调整。
系统维护和更新
定期对机械手系统进行维护和更新，确保其长期稳定运行，并适应新的生产需求。
建议
在编程过程中，要充分考虑机械手的结构、重量、惯性等因素，以确保程序的稳定性和可靠性。
安全是编程中的重要考虑因素，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
选择合适的编程工具和软件，可以提高编程效率和质量。
在实际应用中，不断调试和优化程序，以获得最佳的性能和效率。