法兰克编程完成后的执行步骤如下：
使用仿真软件
利用仿真软件进行实体仿真，这种方法最为直观。
系统轨迹仿真功能
通过系统提供的轨迹仿真功能查看刀路轨迹，需要一定的编程基础才能理解。
面板custom graph
在机床控制面板中选择custom graph按钮，设置相关参数如平面、大小、图形中心、下次运行是否自动消除画面等。
锁住机床空运行模拟图形，检索程序对错。如果程序正确，则回零试切首件。
程序调试与优化
在机器人上运行程序，观察其是否按照预期执行，并进行必要的调整和修改。
根据实际应用场景和需求，对程序进行优化，如减少移动时间、提高工作效率、改进路径规划等。
维护机器人
定期对机器人进行维护和保养，确保其正常运行，包括检查机械部件、传感器、电池等，并更新软件和固件。
执行子程序
在主程序中加入M98Pxxxx（xxxx为子程序的程序号），并编写相应的子程序Oxxxx，子程序结尾需以M99结束。
加工运行主程序时，执行到M98Pxxxx后会自动调用Oxxxx程序，直到遇到M99后返回主程序。
使用G代码
理解和运用数控编程中的G代码和M代码，这是数控编程中的基本指令集。
机床控制面板操作
打开机床控制面板参数设定界面，确认I/O通道设定数值。
切换控制面板到主界面，打开DNC命令，选择软件盘面板，调出程序列表。
输入程序编号并启动程序，观察程序执行过程。
通过以上步骤，可以有效地执行法兰克编程好的程序，并确保其正确性和效率。建议在实际应用中，结合仿真软件进行初步验证，然后进行实际调试和优化，以确保程序在实际机床上的稳定运行。