普通机械手的编程方法主要包括以下几种：
顺序编程
顺序编程是机械手最基础的编程方式，程序按照预定的顺序执行，一步步完成任务。这种编程方式简单直观，适用于简单的操作任务，但对于复杂的操作需要编写大量的代码。
基于图形化编程
图形化编程是一种以图形化界面来编写机械手程序的方式。用户可以通过拖拽图形元素来完成程序的编写，不需要编写复杂的代码。这种编程方式适合非专业人员使用，简化了编程的难度。
基于脚本编程
脚本编程是一种基于脚本语言编写机械手程序的方式。脚本语言通常具有简洁、灵活的特点，可以方便地完成复杂的操作。常用的机械手脚本语言有Python、Lua等。
基于示教编程
示教编程是一种通过手动示教来记录机械手运动轨迹的方式。用户可以手动操作机械手完成一次任务，然后将示教记录保存为程序。这种编程方式简单易用，但对于复杂的操作需要多次示教来完成。
离线编程
离线编程是在计算机上进行的编程，通过特定的软件对机械手进行编程。这种方式适用于复杂的任务和机械手的自动化生产线。离线编程可以减少生产线的停机时间，提高生产效率。
在线编程
在线编程是在机械手控制器上进行的编程。操作员通过机械手控制器上的界面，直接对机械手进行编程。这种方式适用于简单的任务和需要频繁更改的任务。
编程步骤概述：
确定任务需求
明确机械手需要完成的操作，包括工件的位置和姿态等。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统，选择合适的编程方式，如离线编程、在线编程或示教编程。
建立运动轨迹
设计机械手的姿势与位置，考虑其在三维空间中的运动轨迹。
设置动作序列
根据机械手的轨迹和所需的操作，编写正确的动作序列。
编写程序
使用选择的编程语言或工具编写机械手的控制程序。
调试和测试
对程序进行调试和测试，验证机械手能否按照预期执行。
优化程序
对编写好的程序不断进行优化，以提高机械手运作效率和精度。
验证和测试
在机械手正式投入使用之前，进行验证和测试，确保其能够稳定、准确地完成任务。
系统维护和更新
定期检查机械手的各个部件，保持其正常运行，并根据实际需求对编程进行更新和优化。
建议：
选择合适的编程方式：根据实际任务需求和机械手的特点选择最合适的编程方式。
掌握专业技能：机械手编程需要专业的机械、电气、计算机等方面的知识背景，建议先学习相关课程和技能。
注重调试和测试：在编程过程中，务必进行充分的调试和测试，确保机械手的稳定性和安全性。
持续优化：根据实际运行情况，不断优化程序，提高机械手的工作效率。