自动铣边插针的编程步骤如下：
选择刀具
根据材料和图纸选择合适的刀具类型和刀具参数，例如选择直径为12的平底刀进行铣削。
确定刀具路径
定义铣削区域、刀具轨迹和加工参数。在UG软件中，可以在CAM模块中设置加工区域和加工方式，选择适当的刀具和配合刀具中的技术参数和切削参数，并进行加工前的仿真检查和修改，以确保发生错误的机率尽量小。
编程示例
```
G21G0G17G40G49G80G90T1M6
G54G0X0.Y0.
G43G0Z50H1M1（对刀块高度50）
S800M08Z10.
21=2.
G01Z21F1000N100
G90G01X-7.Y-7
F1000.
25=0
21=21-20
IF[21LT-10.]GOTO120
G01Z21F300N110
IF[25GT50]GOTO100
25=25+10.
G91G01Y25
G90G01X106.
25=25+10.
G91G01Y25
G90G01X-7.
GOTO110
N120
G01Z30F1000
G91G28Z0.
G28X0Y0
M30.
```
注意事项
在编程过程中，确保所有参数（如刀具直径、铣削深度、进给速度等）与实际情况相符，并进行充分的仿真检查，以减少加工过程中的错误。
通过以上步骤，可以实现自动铣边插针的编程。建议在实际应用中，根据具体的加工要求和设备条件，调整刀具路径和加工参数，以达到最佳的加工效果。