离线编程器的接线方法如下：
串口电缆连接
将配套的串口电缆一端与编程器的9芯座连接，另一端接到计算机的COM1口或COM2口上。电缆两端插头相同，不需区分。
电源连接
将配套的直流电源调到12V挡，将插头插到编程器电源座上，编程器指示灯大约每隔一秒闪烁一次，表示编程器工作状态正常，等待服务软件的指令。
目标板连接
将需要写入程序的单片机插入编程器IC锁紧座内，单片机1脚朝向锁紧座手柄的方向。
JTAG接口连接（如果需要）：
JTAG接口已经包含SWD接口引脚，按以下引脚对应接线即可：
SWDIO -> 目标板JTAG的JTMS
SWCLK -> 目标板JTAG的JTCK
注意事项：
确保所有连接稳定并能够正常通信。
根据机器人品牌和型号的不同，可能需要选择不同的离线编程器软件和配置。
在连接过程中，请参考编程器和相关设备的用户手册，以确保正确无误地连接。