在嵌入式系统中调试程序编程，通常需要使用专门的调试工具和方法。以下是一些常用的调试技术和工具：
OpenOCD
OpenOCD是一个通过JTAG接口和TAP支持实现嵌入式系统调试的工具。它支持多种硬件平台，并提供了单步调试、断点设置、自动边界扫描以及Flash编程等功能。使用OpenOCD时，可以通过简单的命令启动，并连接到特定的适配器和目标。
J-Link
J-Link是Segger公司提供的仿真器/调试器，支持多种微处理器架构，如ARM、RISC-V、MIPS等。通过USB接口连接到目标板，J-Link提供了单步调试、内存监视、寄存器查看等功能。
Keil μVision
Keil μVision是一款集成开发环境，集成了强大的调试器和仿真器。它支持多种微处理器系列，并提供直观易用的用户界面。开发人员可以在源代码级别进行调试，包括单步执行、内存查看和变量监视。
ARM调试器
ARM公司提供了多种调试器和仿真器，其中ULINK调试器是专门为ARM架构设计的。
GDB
GDB是一款跨平台调试器，可用于嵌入式系统。它支持断点、单步执行和变量检查。通过串口、JTAG等方式连接到目标系统，可以观察程序的执行过程，查看变量的值、函数的调用栈等信息。
串口调试
许多开发板都包含一个串口，可用于输出调试信息和接收命令。在代码中添加printf（）语句以打印调试信息，并使用串口终端查看输出。
逻辑分析仪
逻辑分析仪用于分析信号，检查驱动程序的正确性，以及监视信号波形以发现硬件层面的问题。
硬件调试
确保所有硬件组件都正常连接，电源供应稳定，外部设备和传感器能够正确响应。使用示波器、逻辑分析仪等工具来监视信号、时钟和总线状态。
启动加载过程调试
监视引导加载程序的执行过程，确保它正确加载并启动了操作系统。如果系统无法正常启动，需要查看引导加载程序的输出信息以定位问题所在。
操作系统调试
一旦系统启动，使用调试器工具（如GDB）通过串口、JTAG等方式连接到目标系统，观察程序的执行过程，查看变量的值、函数的调用栈等信息。
驱动程序和外设调试
调试与各种外设和传感器的交互，包括串口、SPI、I2C等接口的驱动程序。使用逻辑分析仪、示波器等工具监视信号波形，检查驱动程序的正确性。
内存和性能分析
使用性能分析工具（如gprof）进行内存和性能分析，确保系统不会因为资源耗尽而崩溃。
根据具体的需求和硬件平台，可以选择合适的调试工具和方法。通常，结合使用多种工具可以更有效地定位和解决问题。