三菱4轴模块的编程通常涉及以下步骤和要点：
初始化设置
设置坐标系和单位制，确定工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，以及角度的计量单位（弧度或度）。
速度和加减速设置
根据具体要求，设置机器人的移动速度、加速度和减速度，以保证运动的平滑性和精确性。
坐标系转换
根据工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，将工件的坐标值转换为机床的坐标值，以便机器人能够正确地执行旋转动作。
旋转运动指令
通过指定旋转轴的编号和旋转角度，控制机器人沿指定轴进行旋转运动。具体的指令格式可能会有所不同，例如：
G01 X1 Y1 Z1 A90：表示机器人将沿A轴旋转90度。
G01 X1 Y1 Z1 B45：表示机器人将沿B轴旋转45度。
循环和条件控制
根据具体的应用需求，可以使用循环和条件语句来控制机器人的旋转运动。例如，可以使用循环语句实现连续旋转，或者使用条件语句实现根据传感器反馈进行动态调整。
参考编程手册和技术文档
由于不同的机器人厂家和控制系统可能有不同的编程规范和指令集，因此需要参考相应的编程手册和技术文档来进行编程。
示例代码
```plaintext
； 初始化设置
M70 ； 打开四轴设定参数
； 设置坐标系和单位制
G90 ； 设置为绝对坐标系
； 设置速度和加减速
S1000 ； 设置移动速度为1000 mm/min
A500 ； 设置加速度为500 mm/min²
D500 ； 设置减速度为500 mm/min²
； 坐标系转换
G53 ； 将坐标系转换到机床坐标系
； 旋转运动指令
G01 X100 Y100 Z0 A90 ； 机器人沿A轴旋转90度
G01 X200 Y0 Z0 B45 ； 机器人沿B轴旋转45度
； 循环和条件控制
M30 ； 循环结束
```
建议
详细阅读手册：在开始编程之前，务必详细阅读三菱4轴模块的编程手册，了解所有可用的指令和参数设置。
逐步调试：在编写程序后，应逐步调试，确保每一步都按预期工作。
备份代码：在修改程序之前，建议备份原始代码，以便在出现问题时可以恢复。
通过以上步骤和示例代码，您可以开始为三菱4轴模块编写程序。根据具体的应用需求和控制系统，您可能需要进一步调整和优化代码。