OTC机器人摇摆焊的编程步骤如下：
确定作业原点
使用示教盒上的“程序”按钮，输入9999，按“确定”，然后按“前进检查”。示教盒上显示黄色即为当前步骤。
创建一个空程序
在示教盒上，选择程序输入空的程序号码，按“记录”。
找焊接开始点位置
确定焊接开始点，按“记录”。
设置工具坐标
在示教盒上，将坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”将焊枪抬高距离工件10cm左右，然后记录当前位置。
输入焊接开始命令
按“前进检查”到焊接开始点，输入焊接开始命令“AS”，并设置好电流、电压及焊接速度，然后按“写入”。
找焊接结束点位置
确定焊接结束点，将命令“JOINT点”改为“LIN线”后按“记录”。
输入焊接结束命令
输入焊接结束命令“AE”，然后按“写入”。
设置工具坐标并记录
将坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”将焊枪抬高距离工件10cm左右，选择“JOINT点”或“LIN线”后按“记录”。
这些步骤涵盖了从确定作业原点到完成焊接任务的基本流程。具体的编程操作可能会因不同的OTC机器人型号和控制系统而有所差异，建议在实际操作中参考机器人的用户手册或联系技术支持获取详细指导。