ABB机器人编程中，TPWrite指令用于在示教器屏幕上显示字符串，并且可以在字符串后显示相应的参变量。以下是使用TPWrite指令的步骤和示例：
显示字符串
使用TPWrite指令在屏幕上显示字符串。字符串最长可以是80个字符，每行可显示40个字符。
显示参变量
在字符串后可以显示相应参变量的值。例如，显示一个数值变量和它的逻辑值。
编写write指令
每个TPWrite指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。参变量值0.999995将被圆整。
可选参数
可以包括三单形式（例如，Num:=nTime；）来显示参变量的值。
执行write指令
执行write指令，将字符串写入指定的位置。
示例代码
```abb
VAR string1:=""；
VAR nTime: =0.999995；
TPWrite "Cycle Time = "；
TPWrite Num:=nTime；
```
在这个示例中，首先显示字符串"Cycle Time = "，然后在同一行显示数值变量nTime的值，该值将被圆整为0.999995。
注意事项
每个TPWrite指令只能包含一个参变量，如果需要显示多个参变量，需要分别使用多个TPWrite指令。
参变量的类型和格式需要与指令中指定的格式相匹配。