在编程4轴点位时，可以遵循以下步骤：
确定零点位置
将四轴飞行器放在一个平稳的水平面上，确保飞行器处于静止状态。
使用遥控器或电脑软件将四轴飞行器的控制器归零，即将所有控制通道的输入值设置为中间位置。
对飞行器进行校准，包括陀螺仪、加速度计和罗盘等传感器的校准。这可以通过遥控器或电脑软件进行。
在校准完成后，将飞行器的位置和姿态信息记录下来，作为编程的零点位置。需要注意的是，四轴飞行器的零点位置可能会因为环境的不同而有所差异，例如在室内和室外飞行时，由于风力和空气阻力的影响，飞行器的零点位置可能会有所偏移。因此，在编程前需要确保飞行环境的稳定性，以获得准确的零点位置。
设置四轴编程坐标
在UG软件中，建立四轴加工路径时需要设置四轴编程坐标。设置步骤包括：
确定工件的坐标系。
根据机床的轴向、位置、角度以及旋转等参数来设置四轴编程坐标。
根据实际需要进行加工路径的规划和调整，以保证加工过程的精度和效率。
考虑工具半径补偿
在进行四轴加工时，由于工具的半径，可能会导致加工尺寸不准确。因此，需要考虑工具半径补偿。可以使用G41和G42指令进行刀具半径补偿。
模拟验证
在编写完加工程序之后，可以进行模拟验证。通过模拟验证，可以检查加工路径是否正确、工具是否与工件碰撞等问题。
其他注意事项
4轴参考点的设置需要依赖于实际的应用场景。不同的任务对参考点的设置有着不同的要求。例如，如果任务是需要完成一系列动作的，那么参考点设置时需要考虑到机器人的平衡和机械臂的移动轨迹等；而如果任务是精准定位，那么参考点的设置则需要考虑到机器人的位置和朝向等。
通过以上步骤，可以完成四轴编程的点位设置，确保加工过程的精度和效率。