老款STAR机械手的编程方法可以分为以下几个步骤：
选择编程模式
机械手通常具有不同的编程模式，如自动模式、手动模式和编程模式等。在开始按键编程前，需要先选择适当的编程模式。
有些机械手上有一个Mode键，通过按下该键可以进入或切换到编程模式。在编程模式下，机械手可以接收和执行编程指令。
有些机械手上会有一个专门的编程键，如"PGRM"或者"PROG"，通过按下该键可以直接进入编程模式。
有些机械手需要同时按下多个键才能进入编程模式。
进入编程界面
按下机械手上的“编程”或“程序”按钮，进入编程界面。这个按钮通常位于机械手的控制面板或控制器上。
选择编程方式
机械手按键编程通常有两种方式：基于位置的编程和基于示教的编程。
基于位置的编程是通过输入坐标和姿态信息来定义机械手的动作。
基于示教的编程是通过手动操作机械手来记录运动轨迹。
输入程序指令
根据机械手的编程方式，按照特定的顺序输入程序指令。
对于基于位置的编程，可以通过输入坐标和姿态信息来定义机械手的动作。例如，输入机械手的起点坐标、终点坐标和姿态信息。
对于基于示教的编程，可以通过手动操作机械手来记录运动轨迹。在示教模式下，操作人员可以手动控制机械手完成任务，并将动作序列记录下来。
确认和保存程序
完成程序指令的输入后，需要确认并保存编程结果。
一般来说，机械手的控制面板或控制器上会有相应的按钮，如“确认”或“保存”按钮，用于确认和保存程序。
不同品牌和型号的机械手可能有不同的操作方式，但一般来说，以下是常见的几种方式：
Mode键：许多机械手上都有一个Mode键，通过按下该键可以进入或切换到编程模式。在编程模式下，机械手可以接收和执行编程指令。
编程键：一些机械手上会有一个专门的编程键，通过按下该键可以直接进入编程模式。这个键通常会被标记为"PGRM"或者"PROG"。
组合键：有些机械手需要同时按下多个键才能进入编程模式。
建议
阅读用户手册：不同型号的STAR机械手可能有不同的编程方法和操作步骤，建议先阅读机械手的用户手册或联系技术支持获取详细的编程指南。
实践操作：编程过程中，建议多次练习和尝试，以确保程序的正确性和机械手的稳定运行。
调试和优化：编写完程序后，进行充分的调试和优化，确保机械手能够准确、稳定地执行任务。可以通过模拟运行或实际运行来检查机械手的性能。