OTC机械手的编程步骤如下：
确定任务需求
明确机器人需要执行的具体任务，例如焊接、搬运、检测等。
分析任务的环境和条件，包括工作空间、障碍物、所需精度等。
选择编程方法
根据任务需求，选择适合的编程方法，如自主编程、离线编程或示教编程。
建立工作环境
设置机器人的工作环境，包括工作台的布局、夹具和工装的放置等。
确保机器人能够安全、稳定地执行任务。
编程操作
如果是示教编程，操作人员需手动操作机器人完成一遍任务流程，机器人记录示教点并生成运动程序。
如果是离线编程，使用专门的编程软件在计算机上创建机器人的运动程序，并通过仿真验证程序的正确性。
自主编程则依赖于机器人的传感器和算法，通过对环境的感知和自学习来生成运动程序。
参数设置
根据任务需求，设置机器人的运动参数，如速度、加速度、精度等。
设置其他相关参数，如焊接电流、电压、保护气体等（针对焊接等特定任务）。
程序验证与调试
在实际环境中运行机器人程序，观察其执行效果。
根据执行效果进行必要的调整和优化，确保机器人能够准确、稳定地完成任务。
保存与使用
将验证无误的程序保存到机器人的控制系统中。
在需要时，调用该程序让机器人执行特定任务。
具体的操作细节可能因不同的OTC机械手型号和编程软件而有所差异，建议参考设备的用户手册或联系设备供应商获取更详细的指导。