数控外圆机械手的编程主要包括以下几个步骤：
确定坐标系和工件坐标系
选择合适的坐标系，通常是直角坐标系，可以是绝对坐标系或相对坐标系。
确定工件坐标系，以工件的特定点作为基准点。
编写数控程序
根据工件的几何形状和尺寸要求，选择合适的G代码和M代码进行编程。
确定外圆的半径或直径，以及圆周的坐标点。
可以使用半径编程、直径编程或圆心编程等方法。
设定加工路径
外圆的加工路径一般为圆周路径，可以根据需要选择顺时针或逆时针方向进行加工。
设定切削参数
根据加工对象的材料和加工要求，设定合适的切削参数，包括切削速度、进给速度和切削深度等。
进行试切和调整
在实际加工之前，进行试切和调整，以确保加工程序的准确性和稳定性。
根据试切结果，进行必要的修正和优化。
运行数控程序
将编写的数控程序加载到数控机床上，并进行调试和运行。
在运行过程中，注意观察刀具和工件的相对位置，以及切削速度和进给速度是否合适。
自动化联线操作
如果使用自动化联线系统，需要确保机械手能够准确、快速地完成上下料动作。
启动数控外圆磨床，使其进入正常工作状态，并按照编写的程序进行自动加工。
总结：
数控外圆机械手的编程需要根据工件的尺寸和形状，选择合适的刀具和坐标系，编写加工程序，并设定切削参数。通过试切和调整，确保加工的准确性和稳定性。在实际应用中，还可以结合自动化联线系统，提高加工效率和质量。