四轴摇摆头的编程主要使用G代码，这是一种数控编程语言，用于描述工件在空间中的运动轨迹和加工操作。以下是一些基本的G代码指令和编程步骤：
G00 ：快速定位指令，用于将刀具快速移动到指定的位置，不进行加工操作。G01：
直线插补指令，用于将刀具沿直线路径移动到指定位置，进行线性加工。
G02/G03：
圆弧插补指令，用于将刀具按照指定的半径和方向进行圆弧路径移动，进行曲线加工。其中，G02表示顺时针方向，G03表示逆时针方向。
G04：
延时指令，用于在加工过程中进行暂停延时，控制加工速度。
除了G代码，还可以使用M代码和其他辅助指令来控制机床的其他功能，如刀具的启动和停止、冷却液的开关等。
编程步骤：
了解机床参数
机床的坐标系
工件坐标系
刀具半径补偿等参数
编写加工要求
确定加工的路径和形状
设定刀具的移动速度、切割深度等参数
选择编程方式
使用专业的数控编程软件（如Mastercam、AutoCAD等）
或手动编写文本文件
编写G代码程序
根据加工要求，选择合适的G代码指令
描述刀具的运动轨迹和加工操作
确保程序的正确性和可读性
测试和调试
在实际机床上进行测试，检查程序的执行情况
根据测试结果调整程序，确保加工精度和效率
示例程序：
```gcode
； 设置机床坐标系
G28 X0 Y0 Z0
； 快速定位到起始位置
G00 X10 Y10 Z0
； 直线插补到目标位置
G01 X20 Y20 Z0 F100
； 圆弧插补到下一个位置
G02 X30 Y10 Z0 I10 J10 F100
； 延时
G04 P1000
； 停止刀具
M05
```
在这个示例中，程序首先将机床移动到起始位置，然后进行直线和圆弧加工，最后暂停一段时间后停止刀具。
建议：
在编程前，务必仔细检查机床和工件的参数设置，确保编程的准确性。
使用专业的数控编程软件可以提高编程效率和准确性。
在实际加工前，进行充分的测试和调试，确保程序能够正确执行。