自学4轴编程需要掌握一系列知识和技能，以下是一些建议的学习步骤：
基本电子知识
了解电路原理、电子元件的使用方法以及电子设备的基本工作原理。这是4轴编程的基础，必须具备这方面的知识才能进行后续的编程工作。
机械知识
了解4轴机械结构的原理和组成部分，包括电机、传感器、控制器等。熟悉机械结构可以更好地理解编程中的相关概念和问题，并能够进行相应的调试和修复。
编程语言
掌握至少一种编程语言，如C、C++、Python等。这些编程语言常用于4轴编程，可以用来编写控制程序、算法等。
控制算法
了解PID控制算法和运动规划算法等。PID控制算法是常用的控制算法，用于控制4轴的姿态、位置等。运动规划算法用于规划4轴的运动轨迹，使其能够完成复杂的动作。
硬件与软件的配合
了解4轴硬件和软件之间的配合关系，掌握如何将编写的控制程序烧录到控制器上，并与其他外设进行配合工作。
学习工具和平台
熟悉使用相关的编程工具和开发环境，包括编译器、调试器、仿真软件等。学习如何调试和测试程序，以及如何进行仿真和验证。
实践和项目经验
通过实践和参与项目，不断积累经验和提升技能。可以通过参加竞赛、实习或者开展个人项目等方式，锻炼自己的编程和控制能力。
参考资源
参加相关的培训课程、阅读相关的书籍和资料，以及参与实际的项目开发等方式来提升自己的编程能力。同时，多与其他从事4轴编程的人员进行交流和分享经验，可以加速学习的进程。
选择合适的学习路径
可以通过大学或技术学院的课程、在线学习平台、专业培训机构、在线社区和论坛等途径进行学习。选择适合自己学习节奏和资源的学习方式。
持续学习和实践
4轴编程是一个不断发展的领域，需要持续学习和实践。保持对新知识和技术的关注，不断更新自己的知识和技能。
通过以上步骤，你可以逐步掌握4轴编程的知识和技能。记住，学习过程中要保持耐心和毅力，不断实践和反思，才能不断提高自己的编程能力。