三菱PLC中编写圆程序的基本步骤如下：
分析问题
明确圆程序的功能和要求，例如控制机器在特定直径的圆周上运动，确定圆心、半径、起始角度等参数。
创建变量
在三菱PLC中创建变量来存储和处理圆程序所需的数据，如圆心坐标、半径、起始角度等。
计算轴位置
根据圆心坐标、半径和当前角度，使用数学公式计算出每个时刻轴的位置。例如，计算X坐标和Y坐标：
\[
X = X0 + R \cdot \cos（\theta）
\]
\[
Y = Y0 + R \cdot \sin（\theta）
\]
控制轴运动
使用三菱PLC的运动控制指令（如MOV指令）将计算得到的轴位置送给对应的轴控制器。
循环控制
添加循环结构，使用计时器控制循环周期，在每个循环中更新当前角度，重新计算轴位置，并将位置信息送给轴控制器。
结束条件
设定结束条件，例如达到目标角度时停止圆周运动。
调试和调整
编写完程序后，进行调试和调整，检查程序运行情况，并根据需求进行修改和改进。
示例程序结构
初始化
初始化各个输入输出端口和运动轴。
参数设置
设置圆的半径、圆心位置、起始角度和终止角度。
运动控制
使用子程序循环调用方式，将圆分为360等份进行插补。
子程序
编写子程序，实现每一份的插补控制。
循环调用
在主程序中循环调用子程序，实现连续的圆周运动。
结束条件
当当前角度达到终止角度时，停止程序。
示例代码