编程铣半圆槽的步骤如下：
确定工件坐标系
选择工件上某一点为基准点，建立直角坐标系。
选择刀具和设定刀具半径
根据半圆槽的尺寸选择合适的刀具，并确定刀具的半径。
设定切削速度和主轴转速
根据工件材料和刀具类型，设定合适的切削速度和主轴转速。
编写铣削指令
刀具半径补偿：根据刀具半径，设置合适的半径补偿值。
切削路径选择：使用G02或G03指令编程半圆的圆弧路径，G02用于顺时针方向，G03用于逆时针方向。需要指定圆弧的起点、终点和圆心坐标。
进给速度设定：根据加工要求和工件材料，设定合适的进给速度。
切削深度设定：根据加工要求，设定合适的切削深度。
切削方向设定：根据切削路径和加工要求，设定合适的切削方向。
编写辅助指令
如刀具半径补偿取消、切削深度变化等，以便控制加工过程。
设定工件坐标
将铣削起点和终点的坐标值输入数控机床，以确定加工的位置和范围。
检查编程程序
通过模拟或空运行等方式，检查编程程序的正确性和合理性，确保加工质量和安全。
```gcode
； 设置工件坐标系
G54
； 定义刀具
T1 ； 选择刀具T1
M6 ； 刀具伸出
； 移动刀具到起始位置
G00 X0 Y0
； 输入半圆的半径
G03 X100 Y0 I50 J0 F100 ； 半圆起点（X100, Y0），半径50
； 输入半圆的终点坐标
G03 X100 Y100 I0 J50 F100 ； 半圆终点（X100, Y100），半径50
； 完成半圆切削
G02 X100 Y100 I0 J50 F100 ； 顺时针半圆切削
； 清除刀具补偿
G40
； 移动刀具到安全位置
G00 X0 Y0
```
在这个示例中：
`G54`：设置工作坐标系为G54。
`T1`：选择刀具T1。
`M6`：刀具伸出。
`G00 X0 Y0`：将刀具移动到起始位置（X0, Y0）。
`G03 X100 Y0 I50 J0 F100`：从（X0, Y0）开始，顺时针铣半圆，半径为50。
`G03 X100 Y100 I0 J50 F100`：从（X100, Y0）开始，顺时针铣半圆，半径为50，终点为（X100, Y100）。
`G02 X100 Y100 I0 J50 F100`：从（X100, Y0）开始，顺时针完成半圆切削。
`G40`：取消刀具半径补偿。
`G00 X0 Y0`：将刀具移动到安全位置（X0, Y0）。
请根据具体的加工要求和机床型号调整上述程序中的坐标值和参数。