步进电动控制器的编程步骤如下：
确定步进电机参数
确定步进电机的步距角度、相数、相序和额定电流等参数。这些参数通常可以在步进电机的规格书或数据手册中找到。
确定控制方式
根据具体的应用需求，选择合适的控制方式，常见的有全步进控制和半步进控制。全步进控制是每个步进电机脉冲都对应一个固定的步进角度，而半步进控制则是每个脉冲对应一个可变的步进角度。
编写控制程序
根据所选的控制方式，编写相应的控制程序。控制程序的主要任务是生成脉冲信号，控制电机的旋转方向和速度。具体实现可以通过编程语言（如C、C++、Python等）来完成，也可以使用专门的步进电机控制库。
进行参数配置
在编程中，需要根据具体的硬件和驱动器进行参数配置。这包括设置步进电机的步距角度、驱动器的细分数、电流限制等。通过参数配置，可以使步进电机获得更好的运动性能和精度。
调试和测试
编程完成后，需要对步进控制器进行调试和测试，确保其能够按照预期的方式工作。可以通过观察步进电机的运动情况、测量实际位置与目标位置的误差等方式进行验证。
程序运行和维护
将编写好的控制程序上传到控制器，并进行运行和维护。在运行过程中，及时监测步进电机的运动情况，检查是否存在异常情况，如过载、过热等。
示例程序
```c
include
// 定义变量
define STEP_ANGLE 90 // 步距角度（度）
define MAX_SPEED 1000 // 最大速度（转/分钟）
define ACCELERATION 100 // 加速度（转/分钟^2）
define DECELERATION 100 // 减速度（转/分钟^2）
// 定义步进电机控制信号
sbit K1 = P3^2； // 正转
sbit K2 = P3^3； // 反转
sbit K3 = P3^4； // 停止
void delay（uint t） {
uint k；
while （t--）；
for （k = 0； k < 125； k++）；
}
void delayB（uchar x） {
uchar i；
while （x--）；
for （i = 0； i < 13； i++）；
}
void stepper_motor_control（） {
// 初始化
P3 = 0x00； // 停止状态
// 正转
K1 = 1；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 加速到最大速度
delayB（STEP_ANGLE * 2）； // 转一圈
K1 = 0；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 减速到停止
// 反转
K2 = 1；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 加速到最大速度
delayB（STEP_ANGLE * 2）； // 转一圈
K2 = 0；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 减速到停止
// 停止
K3 = 1；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 加速到最大速度
delayB（STEP_ANGLE * 2）； // 转一圈
K3 = 0；
delay（1000000 / MAX_SPEED）； // 减速到停止
}
int main（） {
stepper_motor_control（）；
return 0；
}
```
建议
在编程过程中，确保所有硬件连接正确无误，特别是电源和信号线的连接。
调试时，可以从简单的控制开始，逐步增加复杂功能，以确保每一步都按预期工作。
定期检查和维护程序，确保其稳定性和可靠性。