手工编程铣外圆通常涉及以下步骤：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点，并将圆周上的点作为坐标轴的正方向。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
编写铣削指令
使用G代码描述铣削路径和加工参数。例如，使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等，这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
其他注意事项
在编程前需要仔细检查参数和代码，确保正确和安全进行加工操作。
编程过程中需要考虑安全性和效率性，如刀具的安全距离、避免碰撞等，以及减少切削时间、提高加工精度等。
```gcode
； 定义工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 主轴正传
M3 S1000
； 到达圆弧的起点
G0 X40
； 直线移动到切削起点
G01 Z0 F1000
； 圆弧移动
G02 I-40 F500 G0 Z100
； 结束加工
M30
```
这个示例展示了如何使用G代码来定义工件坐标系、设置工作平面、编写铣削指令、设置刀具参数和运行程序。根据具体的加工要求，可以调整指令中的参数，如圆弧的起点、半径、进给速度和切削深度等。