机器人焊机的编程步骤如下：
开机
打开控制柜上的电源开关，将运作模式调到“TEACH”或“示教模式”。
焊接程序编辑
在主菜单上建立一个新的程序。
将焊接机器人移动到离安全位置，输入程序。
操作机器人
握住安全电源开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
使用轴操作键将机器人移动到开始位置，并选择插补方式（如关节插补）。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接速度、焊接电流及电压、送丝速度等参数。
插入清枪程序
在编写一定长度的焊接程序后，及时插入清枪程序，以保持焊枪清洁。
选择合理的焊接顺序
以减小焊接变形和焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
优化焊接参数
制作工作试件进行焊接试验和工艺评定，以获得最佳的焊接参数。
测试和修改程序
在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。
使用高级编程语言
焊接机器人编程语言通常采用高级编程语言，如FANUC的RAPID语言或ABB的RobotStudio语言，用于编写机器人焊接轨迹、焊接参数设置、焊接顺序控制等。
操作界面设置
利用焊接机器人的友好操作界面（如触摸屏、按键等）设置焊接参数、机器人运动轨迹、焊接顺序等。
示教编程
通过示教编程的方式，操作人员引导机器人完成焊接轨迹，并记录焊接参数和轨迹信息。
离线编程
在计算机上利用CAD/CAM软件生成焊接轨迹和参数，然后将这些信息导入到焊接机器人中。
运动轨迹规划
设定起始点、路径和终止点，确保机器人能准确移动到目标位置，并顺利进行焊接。
环境感知与适应性
利用焊接机器人的传感器（如视觉和力觉传感器）实时获取焊接状态和焊缝位置信息，调整机器人的运动和参数。
编程指令示例
不同品牌的焊接机器人有不同的编程指令，例如Fanuc机器人有MOVJ（移动至给定的关节角度）和MOVL（移动至给定位置）等指令。
编程方式选择
可以选择离线编程或在线编程，离线编程相对灵活，而在线编程要求技术水平更高。
这些步骤涵盖了从开机到编程的整个过程，具体操作时可能需要根据实际使用的焊接机器人型号和软件进行调整。建议在编程前详细阅读相关手册，并在有经验的工程师指导下进行操作。