凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
替代方法
使用G02.4和G03.4指令：
G02.4用于表示从起始点到终止点的凹圆弧插补。
G03.4用于表示从终止点到起始点的凹圆弧插补。
示例：
```
G02.4 X10 Y10 I5 J5
```
使用G17、G18和G19指令：
G17用于选择XY平面，G18和G19用于选择XZ平面和YZ平面。
示例：
```
G17
G02 X10 Y10 I5 J5
```
使用I、J、K和R参数：
I、J和K参数用于指定凹圆弧的圆心坐标。
R参数用于指定凹圆弧的半径。
示例：
```
G90
G02 X10 Y10 I5 J5 R5
```
注意事项
在编程过程中，需要根据具体的加工要求和数控系统的支持情况选择合适的方式来编写凹圆弧的加工程序。
需要注意刀具半径补偿和切入切出速度，以确保凹圆弧的精确加工。
通过以上步骤和技巧，可以有效地进行凹圆弧的编程和加工。