发那科系统编程通常涉及以下步骤：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。这包括了解机器人的结构和功能，熟悉其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
对于特定的任务，如铣槽，以下是一些具体的编程细节：
铣半圆槽：
如果使用球刀以Z轴进刀方式铣槽，可以选择走圆弧或直线。
走圆弧的话不需要宏程序，只需改变平面，将G17改为G18或G19即可。
走直线的话则需要使用宏程序。例如，以下是一个简单的宏程序示例，用于在Z轴上铣一条半圆槽：
```macro
%MO3（Z10） ； 选择刀具
%SET（SPindle_SPEED, 1000） ； 设置主轴转速
%SET（FEED_RATE, 50） ； 设置进给速度
%SET（CUTTER_直径， 10） ； 设置刀具直径（如果使用标准刀具）
%SET（CENTER_LINE, 0） ； 设置中心线位置
%WHILE （Z < 20） DO
%G01 X（CENTER_LINE） Z（Z） F（FEED_RATE） ； 沿X轴移动到中心线，Z轴下移
%G1 Z（Z - 5） ； Z轴下移5mm
%G03 X（CENTER_LINE） I（CENTER_LINE） J（0） F（FEED_RATE） ； 旋转刀具，形成半圆弧
%G01 Z（Z - 5） ； Z轴下移5mm
%ENDW
```
请注意，这只是一个示例程序，实际编程时需要根据具体工件的尺寸和加工要求进行调整。建议在实际应用中参考发那科系统的官方文档和教程，以确保编程的准确性和效率。