铣半圆弧键槽的编程步骤如下：
确定加工零件的工艺要求和设计图纸
了解零件的尺寸、材质、形状等信息，以及键槽的位置、宽度、深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的要求，选择合适的直径、长度、类型的切削刀具，如直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上，通过设置坐标系来确定刀具相对于工件的位置。坐标系一般包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
基于图纸的几何图形，通过编程语言（如G代码）来描述刀具的加工路径。编程时需要设定好切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据切削刀具和材料的不同，需要进行刀具半径补偿，以确保加工尺寸的精度。同时，要设定好切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
在进行实际加工之前，可以通过模拟或者手动操作来验证程序的正确性。检查刀具路径、切削条件是否合理，以及是否满足工件要求。
进行铣键槽的实际加工
根据编写好的刀具轨迹程序和设定好的切削条件，将工件装夹在数控铣床上，并利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
具体编程指令
使用G02/G03指令：
G02和G03分别表示顺时针和逆时针的圆弧插补。编写编程时，需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
或
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
使用R指令：
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。编写编程时，需要使用以下命令：
```
G17（XY平面选择指令）G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
半径为正表示顺时针绘制圆弧，半径为负表示逆时针绘制圆弧。
注意事项
具体的编程方式可能会因不同的数控系统和零件要求而有所不同。在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
还需根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
通过以上步骤和指令，可以成功完成铣半圆弧键槽的编程和加工操作。