内孔封闭螺纹的编程方法主要包括以下几种：
G76指令
G76指令用于精加工内螺纹，其基本格式为：
```
G76 X_ Z_ H_ P_ Q_ R_ K_
```
其中：
`X_` 和 `Z_` 分别表示刀具进给的起始位置和结束位置。
`H_` 表示切入刀具的深度，通常取工件内径的1/2到2/3。
`P_` 表示每个螺纹凸起的深度，通常取刀具半径的1/2到2/3。
`Q_` 表示每个螺纹凸起的宽度，通常取切入刀具深度的1/2到2/3。
`R_` 表示每个螺纹凸起的进给速率。
`K_` 表示每个螺纹凸起进行的次数。
固定循环周期编程
使用固定循环G76指令来描述内螺纹的各种参数，如起始点、终止点、螺距、进给速度等。
直线插补和螺旋插补
直线插补（G00指令）用于将刀具从初始位置移动到加工起点位置。
螺旋插补（G02或G03指令）用于以旋转方式进行螺旋插补，同时控制刀具的进给速度和旋转速度。
切削参数的设置
进给速度（F代码）：控制刀具的进给速度，通常根据加工要求和机床性能来确定。
主轴转速（S代码）：控制主轴的转速，单位为转/分钟。
切削深度（G94/G95指令）：控制切削的深度，G94表示恒定进给，G95表示进给速度为0。
循环控制
使用循环语句（如G81）来控制多次加工，实现整个螺纹的加工。
示例代码
```
G90 G97 S500 // 设置主轴正转，转速500转/分钟，取消主轴定位
G99 M30 // 取消主轴定位
G76 X100.0 Z50.0 H10.0 P5.0 Q2.0 R0.1 K10.0 // 精加工内螺纹，起始位置（100.0, 50.0），切入深度10.0mm，每个螺纹凸起深度5.0mm，宽度2.0mm，进给速率0.1mm/转，进行10次
M05 // 主轴停止
```
建议
在实际编程过程中，需要根据具体的加工要求和机床性能来调整切削参数和切削路径。
使用G76指令进行精加工时，确保所有参数设置正确，以保证加工质量和刀具寿命。
在编写程序后，务必进行模拟加工或实际试加工，以验证程序的正确性和安全性。