四轴和五轴的编程方法分别如下：
四轴编程步骤：
确定工件坐标系：
选择工件的基准点作为坐标系原点。
确定机器人基坐标系：
选择机器人的基座为坐标系原点。
确定工具坐标系：
选择工具末端为坐标系原点。
建立坐标系间的转换关系：
通过测量和计算，建立工件坐标系、机器人基坐标系和工具坐标系之间的转换关系。
制定运动轨迹：
根据工件的形状和加工要求，确定机器人的移动路径和加工速度。
编写程序：
根据运动轨迹和转换关系，编写机器人控制程序，控制机器人按照指定的轨迹进行运动。
五轴编程步骤：
确定工件坐标系和机器人基坐标系：
与四轴编程一样。
确定工具坐标系：
除了确定工具末端的坐标系外，还需要确定机器人手腕的坐标系，用于控制机器人手腕的旋转。
建立坐标系间的转换关系：
建立工件坐标系、机器人基坐标系、工具坐标系和手腕坐标系之间的转换关系。
制定运动轨迹：
除了移动路径和加工速度外，还需要确定机器人手腕的旋转角度，以实现复杂的运动轨迹。
编写程序：
根据运动轨迹和转换关系，编写机器人控制程序，控制机器人按照指定的轨迹进行运动。
编程语言选择：
四轴飞行器：通常使用飞控板进行编程，常用的编程语言有C语言和C++语言。
五轴机床：通常使用G代码进行编程，G代码是一种数控编程语言，用于控制机床的运动和加工过程。
四轴和五轴机械臂：还可以使用RAPID、KRL、Python等高级编程语言，具体选择哪种编程语言取决于具体的机械臂型号、控制系统和编程需求。
其他注意事项：
四轴机器人：通常使用示教式编程，通过手动移动机器人的关节和执行器来记录和保存动作序列。
五轴机器人：通常使用离线编程，在计算机上通过特定的软件创建机器人动作序列，然后加载到机器人控制器中。
根据具体的应用场景和需求，可以选择适合的编程方式和工具，以实现高效和准确的机器人操作。