UG本身是一款CAD软件，并不直接支持编程四轴机器人的功能。如果您想要编程控制四轴机器人的运动，您需要使用其他编程语言，例如Python或C++，并通过机器人控制器的API来实现。具体的编程步骤会依据您所使用的机器人控制器和编程语言的不同而有所变化。您可以参考机器人控制器的编程手册和相应的编程教程来学习如何进行编程。
如果您希望在UG中辅助设计四轴机器人的组件，例如创建圆柱体，您可以按照以下步骤操作：
1. 打开UG软件并选择绘图平面，例如XY平面或XZ平面。
2. 使用“圆柱体”工具绘制圆柱体，输入圆柱体的半径和高度，并确定底面中心点。
3. 通过“编辑”选项卡中的“修改特征”工具调整圆柱体的参数，例如半径和高度。
4. 完成绘制后，使用UG的视图工具查看圆柱体的不同视角。
请注意，这些步骤仅涉及在UG中进行四轴机器人组件的设计，并不涉及实际的机器人编程控制。