伺服电机的纯编程主要涉及以下几种方法：
PLC编程
PLC（可编程逻辑控制器）可以通过逻辑运算实现对伺服电机的控制。常用的编程语言包括Ladder Diagram（梯形图）和C语言等。
在PLC编程中，可以使用各种指令和函数来实现伺服电机的位置、速度和加速度控制。例如，使用西门子S7-200系列PLC时，可以通过PTO或PWM控制来实现位置模式，通过模拟量控制来实现速度和转矩模式。
轴控制卡编程
轴控制卡是一种专门用于控制伺服电机的硬件设备，通常配合特定的编程软件（如C++）来使用。通过轴控制卡编程可以实现更精确的控制。
专用的伺服电机控制器编程
有些伺服电机厂商提供专门的伺服电机控制器，可以直接使用控制器上的编程软件来编写控制程序。这种方式通常比较简单易用，适合初学者。
通用编程语言编程
除了上述专门的控制软件外，还可以使用通用编程语言如C/C++、Python、Java等来编写控制伺服电机的程序。这些语言具有更广泛的应用范围，可以用于复杂的控制逻辑和算法实现。
编程步骤概述：
确定需求：
明确伺服驱动程序的功能和需求，包括控制马达的转速、位置或力量等。
选择编程语言：
根据需求和硬件平台选择适合的编程语言，如C/C++、Python等。
连接硬件：
将伺服驱动器与计算机或控制器连接起来，确保正确连接并可以进行通信。
初始化驱动器：
设置驱动器的参数，如电流限制、速度限制等。
控制循环：
编写控制循环，读取传感器数据，计算控制信号并发送给伺服驱动器。
PID控制：
在控制循环中使用PID控制算法来实现精确控制。
错误处理：
考虑可能的错误和异常情况，编写错误处理代码。
调试和测试：
完成编写后进行调试和测试，确保系统正常运行。
示例代码（C++）：
```cpp
include include <伺服电机控制器库> // 假设存在这样的库 int main（） { // 初始化伺服电机控制器 伺服电机控制器 myController； myController.connect（）； myController.initialize（）； // 设置目标位置 myController.setPosition（1000）； // 设置目标位置为1000脉冲 // 启动运动 myController.startMotion（）； // 等待运动完成 myController.waitForMotion（）； // 停止运动 myController.stopMotion（）； // 断开连接 myController.disconnect（）； return 0； } ``` 请注意，上述代码仅为示例，实际编程时需要根据具体的伺服电机控制器库和硬件接口进行调整。建议参考相关伺服电机制造商的文档和示例代码，以确保正确实现控制逻辑。