编写伺服程序的开发方案需要遵循以下步骤：
明确控制目标和需求
确定伺服系统的运动方式（如速度、位置等）。
明确系统的性能指标和精度要求。
了解硬件和软件接口
熟悉伺服系统的硬件组件，包括电机、驱动器、传感器等。
掌握伺服系统的软件接口，如编程语言（如LAD、C语言等）和开发工具（如Tecnomatix、MATLAB等）。
选择控制算法
根据控制需求选择合适的控制算法，如PID控制、矢量控制等。
设计或选择现有的控制策略，以满足系统的性能要求。
编写程序代码
根据选定的控制算法，使用适当的编程语言编写程序代码。
代码应包括初始化程序、控制逻辑、故障处理等部分。
测试和调试
在模拟环境中进行初步测试，验证程序的正确性。
在实际硬件上进行调试，确保系统在实际工况下的稳定性和可靠性。
实现高级功能
根据需要，可以实现实时监控、故障检测和报警等高级功能，以提高系统的性能和可靠性。
文档和注释
编写详细的文档，包括设计思路、代码注释、使用说明等，以便于后续的维护和升级。
学习和掌握相关知识
持续学习和掌握新的技术和工具，以扩展自己的能力和应用范围。
伺服程序开发方案示例
1. 控制目标和要求
实现伺服电机的精确定位和速度控制。
系统响应时间不超过50ms。
位置精度达到±0.1mm。
2. 硬件和软件接口
硬件：西门子S7-1200 PLC，伺服电机，编码器。
软件：Tecnomatix Plant Simulation，MATLAB/Simulink。
3. 控制算法
采用PID控制算法，并进行优化以适应快速响应需求。
4. 程序代码
使用LAD语言编写位置控制逻辑，包括脉冲和方向信号网络、加减速度控制网络等。
5. 测试和调试
在模拟环境中进行仿真测试，调整PID参数以优化系统性能。
在实际硬件上进行多次试验，验证系统的稳定性和精度。
6. 高级功能
实现实时监控和故障检测功能，通过LED指示灯和报警信号指示系统状态。
7. 文档和注释
编写详细的程序文档，包括设计思路、代码注释和使用说明。
8. 学习和掌握
学习PLC编程和仿真技术，掌握EtherCAT通信协议。
通过以上步骤，可以编写出一个功能完善、性能稳定的伺服程序。建议在实际开发过程中，不断进行测试和优化，以确保系统能够满足实际应用需求。