手工编程铣外围的步骤如下：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点，并将圆周上的点作为坐标轴的正方向。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
其他注意事项
在编程过程中，还需要考虑安全性和效率性，如刀具的安全距离、避免碰撞等。
如果工件较大，可能需要分多次铣削，需要计算每次铣削的半径值，并在编程中体现。
通过以上步骤，可以实现机器人对工件进行铣外圆的加工操作。