立铣半圆的编程方法有以下几种：
G02/G03指令
G02和G03是数控编程中用于定义特定切削路径的指令，分别表示顺时针和逆时针的圆弧插补。
编写编程时需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
R半径编程
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
例如，G03 R50 X50 Y0 表示逆时针绘制半径为50mm的半圆，起点坐标为（0, 0），终点坐标为（50, 0）。
基于圆心的参数编程
使用圆心坐标和半径值来编程，可以更精确地定义半圆的切削路径。
通过指定圆心坐标和半径，可以确保切削路径与预期的半圆形状完全匹配。
编程插补
通过插补指令，如G01，可实现从起点到终点逐步移动，从而在数控铣切过程中实现画半圆的效果。
在插补过程中，可以使用小线段来逼近半圆的形状，从而实现切削效果。
使用G代码编程
G代码是数控机床上常用的一种编程语言，用于控制机床进行加工。
例如，G2/G3指令可以定义半圆的起点、终点和半径。G90设置绝对坐标模式，G54设置工件坐标系，G00和G01用于定位和线性插补，G03用于圆弧插补。
示例代码
```
G90 ； 设置为绝对坐标模式
G54 ； 设置工件坐标系
G00 X0 Y0 ； 快速定位到起始点
G01 Z-6 F1000 ； 刀具下降到距离工件表面6mm
G02 I-40 F500 ； 顺时针圆弧插补，圆心到起点的距离为40mm
G01 Z100 ； 刀具抬起
M30 ； 结束程序
```
建议
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
如果需要更精确的加工效果，可以考虑使用基于圆心的参数编程方法。