发那科（FANUC）机器人圆弧编程可以通过以下几种方法实现：
使用直线运动和转弯运动指令
通过不断调整机器人的姿态和位置来绘制圆弧。这种方法适用于简单的圆弧，但对于复杂的曲线可能会比较困难。
使用笛卡尔坐标系和圆弧方程
通过编程计算出每个位置的坐标，然后让机器人运动到这些位置来绘制圆弧。这种方法可以精确地绘制出圆弧，但需要一定的数学知识和编程能力。
使用外部传感器
例如激光测距仪或视觉系统，来实时测量机器人与目标圆弧的距离，并通过反馈控制来调整机器人的位置和姿态，以绘制出圆弧。这种方法需要外部传感器和相应的软件支持，但可以更加精准地绘制出复杂的曲线。
使用G02/G03指令
G02为顺时针圆弧切削指令，G03为逆时针圆弧切削指令。例如，使用直径30的铣刀加工直径为40的圆，相对坐标设置圆心为X0Y0，G91表示增量坐标系，G01表示直线插补，G03表示逆时针圆弧切削，I5表示圆弧的圆心坐标偏移量。
使用宏程序
通过计算每层的等高线轨迹，使用圆弧指令G02或G03和宏程序编写加工程序。例如，定义变量θ的初始值，通过循环指令和角度增量值来控制圆弧的加工。
使用子程序
可以利用主程序调用子程序，实现复杂的圆弧加工。例如，通过标签指令和跳转指令实现程序的无条件转移，调用子程序进行圆弧加工。
示例程序
```
O1000
N10 M6 T1 ； 换上一号刀， Ф10mm立铣刀
N20 G54 G90 G40； 设置加工初始状态
N30 G00 X0 Y0 ； 刀具快速移动到X0 Y0处
N40 M03 S1000 ； 主轴正转，转速1000r/min
N50 Z5； 刀具快速下降到Z5处
N60 1=0 ； 定义变量的初值（θ的初始值）
N80 G01 Z[10*SIN[1]-10] F100 ； 指定每一层的加工高度和进给速度
N90 G41 X[35-10*COS[1]] D1 ； 移动到每层铣削时的初始位置同时引入左刀补
N100 G3 I[10*COS[1]-35]； 逆时针加工整圆，分层等高加工圆角
N110 G40 G1 X0 Y0； 移动到X0 Y0处同时取消刀补
N120 1=1+5 ； 角度值每次增加5°（增量值取得越小，圆角的加工精度越高）
N130 END1； 循环语句结束
N140 G0 Z100 ； 快速抬刀到Z100处
N150 M30 ； 程序结束
```
建议
选择合适的方法：根据实际应用需求和加工精度要求，选择最合适的方法进行编程。
编程练习：通过不断练习，熟悉发那科机器人的编程环境和指令，提高编程效率和质量。
参考手册：查阅发那科机器人的官方手册和编程指南，获取详细的指令和参数设置说明。