要实现循迹直角拐弯的编程，你需要考虑以下几个关键点：
传感器数据读取：
首先，你需要使用传感器（如红外线传感器）来检测小车前方的轨迹。这些传感器通常会产生模拟或数字信号，表示黑线（或特定颜色的线）的位置。
数据处理：
根据传感器提供的数据，你需要编写代码来判断小车的位置和方向。这通常涉及到计算传感器读数与预期轨迹之间的偏差。
决策制定：
基于传感器的数据，你需要决定小车应该如何转向。例如，如果小车检测到左侧有黑线，它应该向左转；如果检测到右侧有黑线，它应该向右转。在直角拐弯的情况下，你可能需要编写特定的逻辑来处理这种情况。
电机控制：
根据你的决策，你需要控制电机的转速和方向来实现转向。这通常通过PWM（脉冲宽度调制）信号来实现，PWM信号的占空比可以控制电机的速度。
转向逻辑：
在直角拐弯时，小车可能需要先直行一段距离，然后开始转向。你需要编写代码来控制这个过程，确保小车能够平滑地完成直角拐弯。
测试和调试：
在实际环境中测试你的代码，确保小车能够在各种情况下正确地循迹和转弯。这可能需要调整传感器阈值、PWM信号的占空比或转向逻辑。
下面是一个简化的伪代码示例，用于说明循迹直角拐弯的基本编程思路：
```c
初始化传感器（）
while （循迹中） {
读取传感器数据（）
计算偏差（）
if （左侧有黑线） {
左转（）
} else if （右侧有黑线） {
右转（）
} else {
直行（）
}
控制电机（）
}
```
请注意，这只是一个非常基础的框架，实际的编程实现可能会更加复杂，需要考虑更多的细节，如传感器融合、错误处理、边界条件等。如果你正在使用特定的硬件平台或编程语言，你可能还需要参考该平台的文档和示例代码来获取更具体的指导。