制动抱闸PLC的编程步骤如下：
确定控制逻辑
首先，需要明确制动抱闸的控制逻辑，包括启动、停止、故障处理等流程。
选择编程语言
根据实际需求选择合适的编程语言，常用的有梯形图（Ladder Diagram, LD）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）和结构化文本（Structured Text, ST）。
设计程序结构
设计程序的基本结构，包括初始状态、运行状态、停止状态和故障处理状态等。
编写程序
根据控制逻辑，编写具体的程序代码。以下是一个简单的示例：
```plaintext
// 定义变量
VAR
// 定义输入信号
StartSignal: BOOL；
StopSignal: BOOL；
FaultSignal: BOOL；
// 定义输出信号
BrakeActivated: BOOL；
// 程序逻辑
IF StartSignal THEN
IF NOT FaultSignal THEN
BrakeActivated := NOT BrakeActivated； // 启动制动抱闸
END_IF；
END_IF；
IF StopSignal THEN
BrakeActivated := NOT BrakeActivated； // 停止制动抱闸
END_IF；
// 输出结果
OUT BrakeActivated；
```
调试和测试
使用PLC编程软件进行调试和测试，确保程序逻辑正确，满足控制要求。
上传到PLC
将编写好的程序上传到PLC设备中，进行实际应用。
注意事项
输出线圈的使用：在程序中，输出线圈（包括输出继电器、辅助继电器和定时器/计数器）只能使用一次，但触点可以无限次使用。
并联和串联触点：并联触点和串联触点的个数无限制，但线圈不能从母线直接输出，如果需要始终保持通电，可以使用特殊继电器（常ON）。
程序结束：主程序必须以END指令结束。
定时器/计数器：定时器/计数器不能直接产生外部输出信号，必须用对应的触点编程到一个输出。
通过以上步骤，可以实现制动抱闸的PLC编程。具体的编程逻辑和程序结构需要根据实际应用需求进行调整和优化。