凹形圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用以下简单的凹圆弧编程示例：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项
在使用G02和G03指令时，需要指定圆弧的起点坐标、终点坐标、圆心坐标偏移量以及进给速度。
圆弧的起点坐标可以通过先移动到起点的方式确定。
圆弧的终点坐标需要通过G02或G03指令中的X和Y参数指定。
圆心的坐标偏移量需要通过G02或G03指令中的I和J参数指定。
进给速度需要通过G02或G03指令中的F参数指定。
通过以上步骤，可以实现凹形圆弧的编程。在实际编程过程中，需要根据具体的凹圆弧形状和尺寸来确定相应的参数值，以达到预期的加工效果。