数控凹凸圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片。
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
详细说明：
G02和G03指令：
G02用于顺时针圆弧切削，语法为`G02 X * Y* I * J*`，其中X和Y是圆弧终点坐标，I和J是圆心相对于起点的偏移量。
G03用于逆时针圆弧切削，语法为`G03 X * Y* I * J*`，其中X和Y是圆弧终点坐标，I和J是圆心相对于起点的偏移量。
刀补设置：
使用G41（左刀补）和G42（右刀补）来设置刀具补偿，凹圆弧加工通常使用G41。
切削路径：
根据加工要求选择合适的切削路径，确保刀具移动轨迹符合凹圆弧的形状和尺寸要求。
其他注意事项：
在编程过程中，需要考虑刀具半径补偿、切削速度、进给速度等因素，以确保加工质量和效率。
圆心坐标的确定可以通过计算或CAD软件绘制后提取，对于复杂凹圆弧，使用CAD软件辅助设计可以提高编程精度和效率。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地进行数控凹凸圆弧的编程。