办理解除留置程序需要以下步骤和条件：
提出解除意见
调查部门提出解除留置措施的意见。
审批
报检察机关主要负责人审批。
填写解除决定
填写解除留置决定并送达执行单位。
符合解除条件
留置期限届满。
调解结束并移送检察机关采取强制措施。
被留置人职务犯罪行为情节轻微或不构成职务犯罪，不需要继续采取留置措施。
其他应当解除留置措施的情形。
集体研究决定
省级以下监察机关采取留置措施，应当由监察机关领导人员集体研究决定，并报上一级监察机关批准。
省级监察机关决定采取留置措施，应当报国家监察委员会备案。
通知家属或单位
除有碍调查的，应当在二十四小时以内，通知被留置人所在单位或家属。
保障被留置人员权利
监察机关应当保障被留置人员的饮食、休息，提供医疗服务。
讯问被留置人员应当合理安排讯问时间和时长，讯问笔录由被讯问人阅看后签字。
延长留置的批准
在特殊情况下，决定采取留置措施的监察机关报上一级监察机关批准，可以延长一次，延长时间不得超过三个月。
及时解除不当留置
监察机关发现采取留置措施不当的，应当及时解除。
配合公安机关
监察机关采取留置措施时，可以根据工作需要提请公安机关配合，公安机关应当依法予以协助。
这些步骤和条件旨在确保留置措施的合法性和正当性，同时保障被留置人员的合法权益。