手工铣牙的程序主要包括以下几个步骤：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸和材质。
选择合适的刀具类型和尺寸。
选择加工方式
根据工件的特点和要求，选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
设置加工起点。
刀具半径补偿。
进给速度等辅助性指令。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置，一般通过G代码中的G92指令或M代码中的M54指令来实现。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码描述刀具的路径和加工参数。
常用指令包括：
G00：快速定位。
G01：直线插补。
G02、G03：圆弧插补。
G76：螺纹铣削循环。
结束程序
停止主轴。
刀具换刀等收尾指令。
这些步骤将帮助编程人员手动控制铣床进行铣牙加工，确保加工质量和效率。