变更抚养权的程序主要包括 协商和 诉讼两种方式。
协商变更
步骤：父母双方首先可以尝试通过协商来解决抚养权变更的问题。如果双方能够达成一致，那么变更抚养权的过程就会相对简单。
所需材料：在协商过程中，双方需要签订一份抚养权变更协议，并可能需要到公证处进行公证。如果涉及到未成年子女户籍登记变更等的，还需要持经过公证的抚养权变更协议以及其他相关材料到公安机关户籍管理部门进行变更登记。
诉讼变更
步骤：如果协商不成，一方可以向法院提起诉讼，要求变更抚养权。在诉讼过程中，法院会综合考虑双方的情况和孩子的最佳利益来作出判决。
所需材料：诉讼变更需要提交相关证据，如子女的生活现状、意愿、另一方的抚养情况、主张变更一方自己的抚养能力和条件等。
法律依据
《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》：规定了一方要求变更子女抚养关系的，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更，例如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响等。
《最高人民法院关于适用婚姻家庭编的解释（一）》：第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。
建议
提前准备：在变更抚养权之前，建议双方先进行充分的沟通和协商，并准备好所有可能需要的材料。
法律咨询：在签订抚养权变更协议之前，最好由法律专业人士进行审核，确保协议的内容合法有效。
公证手续：如果双方协商一致，需要到公证处进行公证，并持公证书到公安机关户籍管理部门进行变更登记。
通过以上程序，父母双方可以合法有效地变更子女的抚养权。