激光避障程序用什么写

激光避障程序通常使用 ROS（Robot Operating System）和 激光雷达（Lidar）的相关库来编写。以下是一个基本的激光避障程序的示例，使用了ROS和RPLIDAR库：

安装ROS和RPLIDAR

首先，确保你已经安装了ROS和RPLIDAR。可以参考以下命令进行安装：

```bash

sudo apt-get install ros--rplidar-ros

```

将``替换为你的ROS发行版名称，例如`kinetic`。

创建ROS包

创建一个新的ROS包，用于编写避障程序：

```bash

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg laser_obstacle_avoidance roscpp sensor_msgs geometry_msgs

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

```

编写激光避障程序

在`laser_obstacle_avoidance`包中创建一个新的Python脚本，例如`laser_obstacle_avoidance.py`，并添加以下代码：

```python

!/usr/bin/env python

import rospy

from sensor_msgs.msg import LaserScan

from geometry_msgs.msg import Twist

class LaserObstacleAvoidance:

def __init__（self）:

rospy.init_node（'laser_obstacle_avoidance', anonymous=True）

self.laser_sub = rospy.Subscriber（'/scan', LaserScan, self.laser_callback）

self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher（'/cmd_vel', Twist, queue_size=10）

self.min_distance = 1.0 最小避障距离

def laser_callback（self, data）:

min_distance = min（data.ranges）

if min_distance < self.min_distance:

避障逻辑

twist = Twist（）

twist.linear.x = 0.0 停止前进

twist.angular.z = 1.0 转向避开障碍物

self.cmd_vel_pub.publish（twist）

else:

正常前进

twist = Twist（）

twist.linear.x = 0.2 前进速度

twist.angular.z = 0.0 转向保持直线

self.cmd_vel_pub.publish（twist）

if __name__ == '__main__':

try:

avoidance = LaserObstacleAvoidance（）

rospy.spin（）

except rospy.ROSInterruptException:

pass

```

编译和运行

在`laser_obstacle_avoidance`包中创建一个`launch`文件，例如`laser_obstacle_avoidance.launch`，并添加以下代码：

```xml

```

然后运行以下命令来启动ROS节点和激光雷达：

```bash

roslaunch laser_obstacle_avoidance laser_obstacle_avoidance.launch

```

这个示例程序订阅了激光雷达的扫描数据，并在检测到障碍物时停止前进并转向避开障碍物。你可以根据具体需求进一步扩展和优化这个程序。